Richard Castle: Su nombre de nacimiento fue Richard Alexander Rodgers. Famoso escritor de novelas de misterio. Es divorciado dos veces, vive con su hija Alexis y su madre Martha Rodgers que hace poco se mudo con él. Es llamado por el Departamento De Policías De New York (NYPD) para investigar una serie de asesinatos basados en sus libros. Es ahí cuando éste se interesa en Kathe Beckett que inspiro, su próximo personaje de su nuevo libro. Logra seguirla a todos lados tras sus conexiones con el alcalde.Interpretado por: Nathan Fillion
Katherine Beckett : Detective de Homicidios en la NYPD. Una investigadora de primera clase quién gano reputación por su gran cantidad de casos inusuales, resueltos. Ella se une a la fuerza policial después de que no han resuelto asesinato de su madre Johanna. Es la inspiración del personaje de Nikki Heat, de los libros Heat Wave, Naked Heat y Heat Rises de Richard Castle. A ella le molesta e incomoda la presencia de Castle, a pesar de ser una gran fan. Pero después reconoce que la inusual imaginación de Castle tiende a ser útil para resolver asesinatos.
Interpretada por: Stana Katic
Javier Esposito: Compañero de Beckett en la unidad de homicidios de NYPD, disfruta ver como Castle irrita a Kathe. El y su amigo Ryan traban juntos en la misma unidad. Actualmente Esposito tiene una relación con la medico forense Leanie. Interpretado por: Jon Huertas
Kevin Ryan: También es parte del equipo de Beckett. Él y Esposito la tensan regularmente, aunque la protejen y la tratan como si fuera "uno de los chicos". Prometido con Jenny.
Interpretado por: Seam Dever
Dr. Leanie Parish: Médica Forense, gran amiga de Beckett y una de las pocos personas en la que ella puede confiar. Leanie se da cuenta de la conexión que hay entre Castle y Beckett y quiere hacer hincapié en esa relación. Ella esta en un noviazgo con Esposito actualmente. Interpretada por: Tamala Jones
Alexis Castle: La hija adolescente de Castle con su primera esposa, Meredith. Es inusualmente inteligente para su edad, y la mayoría de las veces es más madura y responsable que su propio padre. Es muy brillante y disfruta el colegio. Un "chiste" de la serie, es que ella fuerza a su padre a obligarla a quedarse en casa y estudiar para exámenes en vez de salir y divertirse. Castle suele pedirle ayuda en casos de homicidios.Interpretada por: Molly Quinn
Martha Rodgers: Una actriz de Broadway, es la madre de Castle y vive con él y Alexis, ya que un ex-esposo la abandonó llevándose todo su dinero. Ella ayuda a Castle con sus problemas de criar una hija adolescente (a pesar de lo madura que Alexis es), y a veces con los de él mismo.Interpretada por: Susan Sullivan
Otros personajes
Cap. Roy Montgomery: El jefe de Beckett, aprecia su determinación y diligencia, pero se mantiene cerca para ver que los casos de Beckett vayan según lo previsto. Es consciente de cuánto le molesta a Beckett la presencia de Castle, pero también de lo bien que trabajan ellos dos, juntos. Es el tercer policía relacionado con el caso de Johanna Beckett, asesinado por Hal Lockwood en un intento de salvar la vida de Beckett después de traicionarla.
Interpretado por: Ruben Santiago-Hudson.
Dr. Sidney Perlmutter: Médico forense que ayuda a Beckett en algunos de sus casos.
Interpretado por: Arye Gross.
Jennifer Scout Duffy O'Malley: Comenzó siendo la novia de Ryan, la presentó a todo el equipo en la 2da Temporada después de haberle contado más de una historia sobre ellos. Despuésde haber tenido su primera gran pelea con Ryan, ella va a la comisaría y se disculpa, éste le propone casamiento y ella acepta.Interpretada por: Juliana Dever.
Jim Beckett: Es el padre de Kate Beckett y viudo de Johanna Beckett. Se volvió alcoholico después del asesinato de su esposa, pero lleva varios años de sobriedad; él le entrega a Kate su reloj como recuerdo de que ella le salvó la vida
Interpretado por Scott Paulin.
Gina Cowell: Ex-esposa y publicista de Castle. Aunque en la segunda temporada volvieron a estar juntos ellas y Castle, ya en la tercera rompieron nuevamente por lo mucho que discutían entre ellos.Interpretada por Monet Mazur.
